Циклокросс как вид спорта возник во Франции в начале XX века. Шоссейный велоспорт в тот момент был на пике популярности, но велосипедистам не терпелось опробовать и внедорожные трассы. Они улучшали свои гоночные велосипеды и мчались в полях, продирались сквозь леса и преодолевали водные преграды, а на трудных участках вскидывали велосипед на плечо и бежали с ним. В 1908 году итальянские организаторы учредили в Турине ежегодный кросс на восемь километров с участием велосипедистов и бегунов. Трасса шла «высоко в гору и вниз по склонам, через каменные преграды и мелкие ручьи». Первое место занял велосипедист, преодолевший дистанцию за 15 минут, хотя ему и приходилось часто спешиваться. Лучшего бегуна он опередил на две с половиной минуты.
В 1910 году победитель «Тур-де-Франс» Октав Лапиз признался, что обязан своей победой участию вне сезона в кроссовых гонках. Гонщики тогда были иконами для народа, и циклокросс наконец завоевал внимание общественности. В 1910 году в Бельгии организовали первый Национальный чемпионат по циклокроссу, в Швейцарии – в 1912 году, в Испании в 1929 и в Италии в 1930 году, а в 1924 году в Париже состоялись первые международные соревнования.
8 Международный критериум по велосипедному и беговому кроссу, 7 февраля 1932 г.
С 1950 года Международный союз велосипедистов проводит официальный ежегодный чемпионат мира, на который собираются лучшие шоссейные гонщики, желающие поддерживать форму в зимние месяцы.
Если бы не велоспорт, многие полезные вещи не были бы изобретены – например, велосипедные покрышки с камерами или механизм переключения передач. Циклокросс тоже поучаствовал в продвижении технического прогресса. На велосипедах для переключения передач раньше использовались нарамные переключатели. Чтобы гонщику не приходилось отрывать от руля руки для переключения передач (а тогда становилось сложно контролировать велосипед, особенно если в этот момент гонщик проходил сложный участок), переключатели скоростей начали устанавливать на руле.